Κάρτα ελέγχου κίνησης

Εξετάστε προσεκτικά τη θέση του ελεγκτή.
Όπως και στα ακίνητα, σκεφτείτε τοποθεσία, τοποθεσία, τοποθεσία! Η θέση του ελεγκτή στο συνολικό σύστημα κίνησης είναι ο πιο σημαντικός παράγοντας που μπορεί να απλοποιήσει ή να περιπλέξει ένα σχέδιο κίνησης. Για να προσδιορίσουν τη σωστή θέση του λογισμικού ελέγχου κίνησης και του ίδιου του ελεγκτή κίνησης, οι μηχανικοί θα πρέπει να κάνουν στον εαυτό τους τρεις ερωτήσεις:
1. Είναι οι κινήσεις των αξόνων συγχρονισμένες μεταξύ τους;
2. Ποιος χρόνος απόκρισης απαιτείται για την αντιμετώπιση των αλλαγών του συστήματος;
3. Πόσο σημαντική είναι η φορητότητα του κώδικα;

Η αρχιτεκτονική λογισμικού έχει σημασία.
Όταν πρόκειται για ελεγκτές κίνησης, υπάρχουν τόσες πολλές διαφορετικές επιλογές που οι επιλογές μπορεί να φαίνονται συντριπτικές. Απλώς θυμηθείτε τι πραγματικά έχει σημασία — την αρχιτεκτονική λογισμικού που θα χρησιμοποιηθεί για τον έλεγχο της εφαρμογής. Το λογισμικό εγγραφής στον κεντρικό υπολογιστή (συνήθως σημαίνει υπολογιστής) είναι συνήθως το πιο βολικό, αλλά ανταποκρίνεται λιγότερο σε χρόνο. Από την άλλη πλευρά, η τοποθέτηση όλου του λογισμικού στον ελεγκτή κίνησης πιθανότατα θα δώσει την απόδοση που θέλετε, αλλά μπορεί να σημαίνει επιπλέον δουλειά, ιδιαίτερα εάν πρέπει να μάθετε μια γλώσσα κίνησης για τον προμηθευτή. Οι ελεγκτές κίνησης είναι συνήθως μεγάλοι με ακατέργαστη ιπποδύναμη λογισμικού, αλλά δεν υποστηρίζουν τυπικές γλώσσες υπολογιστών.

Οργανώστε το πρόβλημα ελέγχου σας.
Σκεφτείτε έναν ελεγκτή κίνησης που βασίζεται στη γλώσσα C, έτσι ώστε το λογισμικό να μπορεί να εκτελεστεί στον κεντρικό υπολογιστή ή στον ελεγκτή κίνησης, καθιστώντας ευκολότερη την εκ νέου κατάτμηση. Το πιο σημαντικό όμως, οργανώστε το πρόβλημα ελέγχου σας. Διαχωρίστε τις πιο αργές λειτουργίες από τις λειτουργίες υψηλής ταχύτητας και βεβαιωθείτε ότι αυτές οι λειτουργίες υψηλής ταχύτητας βρίσκονται στον ελεγκτή κίνησης. Η συλλογή δεδομένων, η εμφάνιση και άλλες λειτουργίες διαχείρισης δεδομένων μπορούν να μεταφερθούν στον υπολογιστή.

Βεβαιωθείτε ότι το χειριστήριο κίνησης σας μπορεί να χειριστεί τα χειρότερα σενάρια.
Οι μηχανικοί που αλληλεπιδρούν με τον ελεγκτή κίνησης μπορεί να αποτύχουν με κάποιους προφανείς τρόπους, όπως τα ρουλεμάν να γίνουν πιο άκαμπτα και οι παράμετροι σερβομηχανισμού να μην λειτουργούν πλέον, αλλά μπορεί να αποτύχουν και με λεπτούς τρόπους. Μπορεί ο ελεγκτής του μηχανήματός σας να χειριστεί σπάνια, χειρότερα συμβάντα, όπως η ταυτόχρονη άφιξη μιας εντολής κίνησης, ο παλμός δείκτη, ο διακόπτης ορίου και το τέλος μιας κίνησης; Περιμένετε να συμβεί το χειρότερο και με τύχη, δεν θα συμβεί. Δοκιμάστε νωρίς και συχνά, υπό όσο το δυνατόν ευρύτερο φάσμα συνθηκών φορτίου και σχεδιάστε με περιθώριο.

Εστίαση στις σχετικές προδιαγραφές.
Ένα συνηθισμένο λάθος που κάνουν οι μηχανικοί είναι η εστίαση σε άσχετες προδιαγραφές. Για παράδειγμα, η επιλογή του ταχύτερου ρυθμού δειγματοληψίας είναι συχνά περιττή, καθώς ο ρυθμός δειγματοληψίας 1 kHz είναι επαρκής για όλους εκτός από τους μικρότερους κινητήρες υψηλής απόδοσης. Μια καλύτερη προσέγγιση: Σκεφτείτε τον χρόνο επεξεργασίας που απαιτείται για την εκτέλεση του προγράμματος της συγκεκριμένης εφαρμογής σας.

Μην υπερεκτιμάτε τις ανάγκες ντετερμινισμού.
Οι μηχανικοί συχνά υπερεκτιμούν τις απαιτήσεις για ντετερμινισμό στις επικοινωνίες συστήματος. Οι αβεβαιότητες επικοινωνίας μικρότερες από 100 μικροδευτερόλεπτα είναι καλές για όλα σχεδόν τα συστήματα κίνησης. Ο αυστηρότερος ντετερμινισμός σπάνια έχει καμία επίδραση στη συνολική απόδοση του συστήματος.

Οι ελεγκτές κίνησης δεν είναι μάγοι.
Οι μηχανικοί συστημάτων συχνά πιστεύουν ότι οι ελεγκτές κίνησης μπορούν να αντισταθμίσουν ένα κακώς σχεδιασμένο μηχανικό σύστημα. Ενώ οι ελεγκτές κίνησης μπορούν να ξεπεράσουν ορισμένες αδυναμίες όπως η μη γραμμικότητα, δεν μπορούν να αντισταθμίσουν τα χονδροειδή μηχανικά σφάλματα όπως συντονισμούς χαμηλής συχνότητας, κινητήρες μικρού μεγέθους, μηχανικούς με μεγάλες νεκρές ζώνες και συνδέσμους που μοιάζουν με ελατήρια.

Αποφύγετε την κοινή γείωση.
Ένα κοινό λάθος που κάνουν οι μηχανικοί είναι να έχουν κοινό έδαφος και προμήθειες και στις δύο πλευρές των οπτικών απομονωτών. Αν είναι το ίδιο έδαφος, δεν είναι απομονωμένο. Το φαινόμενο φιλτραρίσματος που πιστεύουν οι μηχανικοί που πιστεύουν ότι απομονώνονται είναι πραγματικά το φαινόμενο της χαμηλής διέλευσης λόγω της βραδύτητας του opto.

Επιλέξτε το σωστό χειριστήριο κίνησης για την εργασία.
Ο καθορισμός του λανθασμένου τύπου ελέγχου κίνησης είναι ένα κοινό ζήτημα. Ωστόσο, η επιλογή του κατάλληλου εργαλείου για την εργασία μπορεί να εξοικονομήσει τόσο αρχικό κόστος όσο και χρόνο μηχανικής. Για παράδειγμα, πολλές εφαρμογές ενός άξονα μπορούν να εκτελεστούν χρησιμοποιώντας τον ενσωματωμένο έλεγχο κίνησης που είναι διαθέσιμος στην ψηφιακή μονάδα δίσκου. Το ίδιο ισχύει και για την απλή κίνηση πολλαπλών αξόνων από σημείο σε σημείο. Η χρήση της ενσωματωμένης κίνησης μπορεί να εξοικονομήσει πολλά χρήματα και πολυπλοκότητα προγραμματισμού, επειδή μπορείτε να χρησιμοποιήσετε ένα λιγότερο ισχυρό PLC σε αντίθεση με ένα PLC με ενσωματωμένη κίνηση.

Γνωρίστε τα προειδοποιητικά σημάδια της επικείμενης αποτυχίας.
Συνήθως, προβλήματα απόδοσης παρουσιάζονται σε υψηλότερες ταχύτητες ή υψηλότερους αριθμούς αξόνων. Όταν χρησιμοποιείτε έξυπνες ψηφιακές μονάδες δίσκου, αυτό το ζήτημα εξαφανίζεται, καθώς οι μονάδες φέρουν το δικό τους βρόχο θέσης, μειώνοντας έτσι το φορτίο στον κύριο επεξεργαστή κίνησης.